国内首款全模块自动驾驶仿真平台，正式启动开源

青山绿水

2021-08-02 15:55·51WORLD

7月29日，51WORLD上海研发总部，51Sim-One汽车仿真测试沙龙圆满举行。会上，51WORLD CTO鲍世强宣布51WORLD数字孪生PaaS平台即将正式启动第一阶段开源计划！

旗下仿真平台51Sim-One—Sim-One是由100余位3D图形、物理模拟、工业仿真、人工智能、云计算等专业工程师，历经4年打造，拥有自主知识产权的国内首款全模块自动驾驶仿真平台。将于9月17日正式开放源代码！51WORLD将在8月挑选首批种子用户，提前进行开源测试。

沙龙当天，有6场行业及产品深度分享、4场线下闭门研讨会，6处实战体验区；近100位汽车生态伙伴到场（高校、检测机构、主机厂、头部科技公司、测试方案提供商）博导、教授、创始人、总工程师、CTO...，共探智能网联汽车仿真测试技术和应用生态。

行业趋势分享：更安全、更智能、更标准

随着L3级别及以上的自动驾驶产品的应用发展，智能驾驶感知系统、执行系统等功能不足、算法缺陷、以及人员误用，给消费者带来了严重的生命与财产安全风险。那么，有没有一种技术，能将这样的不确定、不安全的事件变成安全确定的事件？

当然有！预期功能安全是近年来的热点问题，也是预期功能安全的决策规划系统需要解决的风险。

大咖分享主题一：《面向预期功能安全的决策规划系统仿真测试方法》——同济大学 陈君毅博士

同济大学汽车学院陈君毅博士在本次沙龙中，从预期功能安全的定义到触发条件，再到对应的测试分析方法，都做了进行深入介绍。

针对两类典型决策规划系统的测试方式，君毅博士指出，基于场景“定义”的测试在场景特点上：全面，但低效；可复现，具有确定性，且确定在某个逻辑场景内；而基于场景“生成”的测试：不全面，但高效；不可复现，属于随机性，但可泛化、可跨场景。

因此，在应用原则上，第一原则，关键场景的覆盖率一定要高——即测试并发现尽可能多的关键场景；第二原则，测试效率一定要高——即非关键场景测试必须得少。

“总的来说，测试目标就是，真实、高效、全面！”君毅博士总结到。作为自动驾驶测试场景国际标准（ISO3450X）支撑专家组成员，智能网联汽车预期功能安全工作组核心成员，她所带来的预期功能安全最新研究让现场嘉宾受益匪浅。

君毅博士在分享中，特别谈到的基于场景“定义”的测试和基于场景“生成”的测试。这么多可靠的场景数据从哪里来呢？其中一个非常重要的方式就是“基于智能体建模的场景生成技术”。

大咖分享主题二：《基于智能体建模的自动驾驶场景生成技术》——苏研院 程汉博士

来自清华大学苏州汽车研究院智能网联中心数据专家程汉博士指出，目前用于测试的场景数据生成方式主要来自于两种：

1、基于感知信息融合所生成的自动驾驶场景数据重构；2、基于交通智能体模型的机理生成。

而相比较前者，基于机理建模的生成方式在场景泛化，以及与测试车辆实现实时行为交互等方面有着显著优势。

分享中，程汉博士以微观交通流仿真为参考，详细介绍了驾驶员机理模型中的跟驰模型和换道模型，并着重阐述了带有注意力机制的深度学习决策模型。

“相比常规深度学习行动决策模型，注意力模块可接受不同数目的车辆状态编码，可保持输出给解码器的数据维度为恒定值，同时还可以学习到主车对不同障碍物的注意力权重分布，更适合用于城市部分高复杂度交互场景的驾驶行为克隆。”程汉博士在现场分享到。

此外，针对行人动力学建模，程汉博士还从传统微观交通仿真的社会力模型嵌入、场景要素解析、以及社会力模型进行了详细拆解。

那么针对这些模型，这些场景如何通过更高效的仿真工具链来产生价值？这就需要统一的数据格式标准了。

随着自动驾驶的发展，数据的重要性更加凸显，统一的数据格式，有助于形成行业共识，为企业开发自动驾驶技术、车辆功能优化以及其他领域的商业应用提供有效支撑。上海机动车检测认证技术研究中心在针对智能网联汽车数据统一格式标准方面，做了大量的工作，对于促进数据的共享与交互，形成智能网联汽车数据生态也起到至关重要的作用。

大咖分享主题三：《智能网联汽车——数据格式标准与应用研究 》——上机检 滕添益专家

来自上海机动车检测认证技术研究中心的专家滕添益也特别来到本次沙龙，就关于智能网联汽车在数据格式标准与应用研究的最新动态就行分享。

他指出，智能网联汽车产业发展需要海量的数据支撑，而我国目前单一车企数据体量不足以满足L4级别以上自动驾驶所需的数十亿英里级数据积累，致使各企业自动驾驶策略稳定性和安全性存在不足，限制了自动驾驶技术的发展。

“为了建立数据共享、互利的公共服务平台，上机检已在探索以区块链技术为底层架构，通过在各企业建立节点，将脱敏数据的标签和哈希上链，由此建立一个低成本可拓展的数据交互平台，并保障数据的确权、安全、防篡改和可追溯。”滕添益在现场分享到，“未来，自动驾驶场景库与场景开发工具链必将标准化，企业将会在自动驾驶场景数据库领域建立合作模式，以推动我国智能网联汽车产业的蓬勃发展。”

51Sim-One，开放、开源、免费

除了“预期功能安全”、“交通智能体”以及“标准场景格式”等内容外，51Sim-One仿真平台的最新升级及开放计划也是整场沙龙的核心关注点。

自2018的第一个Beta版本开始，3年间，51Sim-One已经成长为一个功能强大，性能稳定的集静态和动态数据导入、测试场景案例编辑、传感器仿真、动力学仿真、可视化、测试与回放、虚拟数据集生成、在环测试等于一体的自动驾驶仿真与测试平台。

未来，51Sim-One将不仅实现了从用户、迭代、反馈的产品闭环升级，同时也实现了包括数据中心、通用扩展、生态共建在内的全面平台化。

在此基础上，51WORLD拿出三大诚意。

诚意一：开放

平台的开放性一直是51Sim-One仿真平台持续不断地追求，而未来，还将进一步从以下8个方面加速开放。

1、51Sim-One开放仿真平台目前已实现OpenX系列标准，未来还将继续实现OpenSCENARIO2.0场景标准；
2、与更多场景库提供商合作共建自动驾驶仿真场景库生态；
3、动态仿真将支持自定义交通流模型的接入；
4、静态场景的创建将支持自定义3D数字孪生场景导入；
5、动力学和传感器将开放自定义模型接入；
6、云仿真采用云原生架构开放接入各类私有云、公有云、混合云；
7、采集大数据进入云仿真，将基于标准智能网联数据格式，把车辆采集的数据转化为仿真测试案例；
8、接口开放支持自定义测试评价，和自定义HIL管理器，以支持模型、软件、硬件、整车和驾驶员在环在内的自动驾驶测试全流程。

诚意二：开源

51Sim-One在本次沙龙中，也放出了最为重磅的彩蛋——开源。在9月17日地球克隆计划5(EC5)大会上，51Sim-One将正式开源仿真内核，以及所有API接口的代码。基于开源模块以及社区版相关模块，用户将可以自行搭建定制化仿真平台，解决不同行业及不同方向的仿真应用问题，如应用机器人仿真、到轨道交通仿真、船舶仿真、航空器仿真...

从开放到开源，是51WORLD在践行“开放平台，更是开放世界”的又一重要突破。

“51Sim-One作为51WORLD数字孪生PaaS平台在仿真应用上的重要平台，自2018年启动以来，历经100余位工程师历时4年的深耕，已成为国内自动驾驶仿真测试领域的知名头部平台。如今，除自动驾驶外，越来越多领域也在呼唤仿真能力，为了让更多行业用上这个能力，我们决定，正式启动51Sim-One开源计划，赋能各行业仿真升级。” 51WORLD CTO鲍世强提到。

诚意三：免费

最新Sim-One将在9月17日地球克隆计划5(EC5)大会上发布基于云端场景库的免费社区版客户端。该社区版可辅助云端版进行本地算法调试，并具备原企业版才拥有的物理级传感器仿真等功能。

深入交流：技术与生态探讨

为了让行业伙伴们在线下相聚中，能解决更多问题，收获更多价值，此次沙龙特别增设了4场线下闭门研讨会，让大家放心提问，真诚交流，相互贡献观点和思考。

在“海量数据还原和多并发云仿真”专场，专家们就大数据转换工具链链给仿真带来的价值，以及当下云仿真技术的应用难点进行了深入讨论。

在“OpenX系列标准与场景泛化工具链”专场，专注研讨仿真测试中国际标准Open系列数据格式的应用与场景泛化助力场景库的建设。

“仿真在环测试生态建设”专场，重点则放在感知仿真、软件在环、硬件在环和车辆在环测试环节，以及未来合作空间。

在“车路协同V2X仿真”专场，探究国家V2X新四跨和新标准，并就如何通过V2X仿真和在环对RSU和OBU测试做了深入交流。

除分享和研讨外，现场体验区也是如火如荼，人流不断。包括多并发云仿真、场景工具链、MIL/HIL/VIL、V2X、模拟驾驶器、智慧交通。让我们也来云观摩一下吧~

最后，再次邀请您，9月17日，相约EC5，第一时间获取数字孪生PaaS平台所有信息